В данной статье содержатся базовые сведения о математическом аппарате, используемом
в стерео ...
В данной статье содержатся базовые сведения о математическом аппарате, используемом
в стерео зрении. Идея ее написания появилась после того как я начал работать с методами
стерео зрения, в частности использовать алгоритмы реализованные в OpenCV.
Эти алгоритмы зачастую ссылаются на различные понятия, такие
как "фундаментальная матрица", "эпиполярная геометрия", "триангуляция".
Существуют очень хорошие книжки по компьютерному зрению, в которых описывается,
в том числе и стерео зрение и все необходимые понятия, но в них, нередко, бывает представлено слишком много
информации для новичка. Здесь же, в краткой форме изложены базовые сведения о том,
как работает стерео зрение и основные связанные с ним необходимые понятия:
- проективная геометрия и однородные координаты
- модель камеры
- эпиполярная геометрия (epiporal geomerty), фундаментальная и существенная матрицы
(fundamental matrix, essential matrix)
- триангуляция стереопары точек
- карта глубины(depth map), карта смещений(disparity map) и идея, лежащая в основе
ее вычисления
Практически весь материал статьи основан на книге
"Multiple View Geometry in Computer Vision" by Hartley, R. I. and Zisserman, A.,
а раздел про построение карты глубины описан на основе материала из
"Learning OpenCV" by Gary Bradski, Adrian Kaehler.
Для понимания содержимого статьи достаточно иметь общее представление об аналитической
геометрии и линейной алгебре: знать, что такое матрица, вектор, скалярное и векторное
произведение.
Читать дальше →
Состоявшийся в конце сентября Мотор-Шоу во ...
& ...
Доброго времени суток!
Как известно, одной из важных задач, решаемых обработкой изображений (помимо сброса пары кг и укрывания дефектов кожи на аватарках), является поиск и распознавание нужных нам объектов на сцене. Но этот процесс весьма сложный и ресурсоемкий, что делает его неприменимым в системах реального времени. Сегодня мы и поговорим, нельзя ли каким-то образом решить эту проблему и ускорить процесс поиска нужного объекта на сцене, с минимальными потерями в точности (а может, и без них вовсе). И вообще, причем тут папоротники?
PS
Традиционно
много картинок.
Читать дальше →
Котлы. Отопительные котлы. Котлы – газовые котлы отопления предназначены для обогрева вашего ...
Песенка, которая преследует меня уже вторую неделю. Услышал в эфире "Первого популярного", когда ...
Песенка, которая преследует меня уже вторую неделю. Услышал в эфире "Первого популярного", когда диджеила Юля Солнечная. Скажу своё фи местным станциям, которые из-за 75% национального не ставят московские новинки!
